正一教的前身是产生于汉末的天师道，由天师道以治为单位，天师为最高领袖，各治立治官，祭酒统领信道教众，组织相当严密。它的宗教活动与太平道类似，但也有自己的特色。如新入道的信徒名 鬼悉银模卒，成为骨干后，由他统领一众新教徒，则升为祭酒，祭酒还负责在要道路口设立义舍，为过往行人准备食物。祭酒讲解《老子》的记录名为《老子想尔注》。书中主张信徒努力修道，各安其位，以达到治国令太平的理想；要求教徒遵守忠孝诚信、行善积德的道诫，奉道诫，积善成功，积精成神，神成仙寿。
祖天师张道陵为天师道的创建人。据道书记载，太上老君以汉元帝永寿元年正月初七日下降蜀中鹤鸣山，传授道陵经箓科法，令其为天师传播教法。后道陵之孙张鲁在曹操远征巴蜀时受其官职封赏，随其到了内地，天师道道徒几万户被曹操安置于长安、洛阳、邺城等地。天师道始在内地传播，很多贵族加入，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰天师道。
南北朝时，北朝有寇谦之，南朝有陆修静对天师道进行了改革。
寇谦之出身于贵族家庭，祖辈几代信奉天师道。他自幼学道，后跟随道士到华山修道，最后选定嵩山作为其传道地，成为十六国北魏之际北方天师道领袖。他废除了原来祭酒等道官私授教职的做法以及天师道一些教职的世袭制度，要求唯贤是举并废除天师道原有的24治名称，规定信徒不得随意改投道官，道官招收弟子应先考察三年等。他重新制定了有关宗教活动的规章，废除入道费用、治病报酬等租米钱税，规定从今以后，……唯听民户岁输纸三十张，笔一管，墨一挺。寇谦之教导道教信徒应当遵守修道戒律，并认真作斋功礼拜，从而得道成仙。后人称经寇谦之改造后的天师道为新天师道或北天师道。
陆修静出身于江南士族名门吴郡陆氏，他对道教发展有着重大贡献。为了将当时的道经去伪存真，加以整理，他到处搜访道经曾经南诣衡湘，西至峨眉、青城，足迹遍布半个中国。他整理了《灵宝经》，编写了《灵宝经目》。在编写后者时，将《灵宝经》分为三洞四辅十二类。后来的《道藏》就是在此基础上发展形成的。陆修静制订完善了道教戒律和斋醮仪式，整理出一套比较完整的规定。经过陆修静在斋仪方面的统一、规范和编订工作以后，天师道从形式到内容都得到了进一步的充实和健全。后人称他的天师道为南天师道，以此和寇谦之的北天师道相对。
隋唐时期，道教兴盛，正一教也即天师道逐渐融合其它符箓各派。宋真宗曾召见第24代正一天师张正随，赐其先生的称号，自此，直至南宋末第35代天师张可大，几乎代代正一天睁缓师都得到赐号。宋徽宗时，第30代天师张继先极得宠信。朝廷为他在京城附近修建了崇道观，龙虎山本营的上清观也升格为上清正一宫。自从张可大被宋理宗授予总管符箓各派的大权，正一派就取得了符箓派道教的统领地位。
正一道在元代也被尊宠。元世祖忽必烈于至元十三年(公元1276年)召见第36代天师张宗演，请他吃饭，赐给他玉芙蓉冠，组金无缝服和银印，让他主领江南道教。 第二年又封他为宣道灵应神和真人。此后，历代正一天师都被元统治者封为真人。第39代天师张嗣成，在泰定二年（公元 1325年）被封为翊元崇德正一教主，并被授权常管全国道教事务。元代，龙虎山天师府权力很大：可以建议任免江南各地道教事务管理官员和道观管理人员，向皇帝提出新建道教宫观的经费供给和人员编制，它还可以直接发放度牒，即道士身份。
明太祖朱元璋赐第42代正一天师张正常真人。并下诏让正一天师世代掌管全国道教。自此，至第52代张应京，搏启除第50代张国祥，代代天师都被封为大真人。张宇初曾以全国道教首领的身份，写下《道门十规》一卷，阐述了道教派流、宫观修整等问题。
清代、民国年间，正一道逐渐衰落。1912年，第六十二代正一天师张晓初在上海筹建正一派的全国性教会组织中华民国道教总会，仅成立了上海分会。
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