臼炮最初出现于13世纪，发射石弹。中国明清时的将军炮有很多为臼炮，如：造于1377年的大口径轰城炮以及1690年所制的威远将军炮。
在1453年君士坦丁堡攻城战、1489年苏格兰的Dumberton攻城战等战役中，攻城一方都使用了大口径臼炮。由于金属铸造工艺不精湛，无法铸造长身管火炮，因此就其弹道特性和身径比来说，19世纪50年代以前的大口径火炮很多都是臼炮，其中最著名的火炮为1832年法国制造的“Monster Mortar”。
由于臼炮的射角大、弹道弧线高，因此多被用来轰击距离较近、中间隔有山脉等滑并障碍物、无法平射的目标。日俄战争中，日军曾用280毫米臼炮对旅顺展开地毯式轰击，击沉俄国太平洋舰队多艘战舰。
在第一次世界大战中，交战双方军队在欧洲的壕堑改谨战地区广泛使用臼炮轰击对方阵地。至第二次世界大战中，仍有美军的小大卫（[Little David，口径为914毫米）、德军的卡尔臼炮（Mörser Karl，口径为540毫米）等大口径臼炮，其中“卡尔”臼炮曾经用于塞瓦斯托波尔攻核让基城战和1944年镇压华沙起义。
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